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杭州藍(lán)芯科技有限公司
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AGV智能搬運(yùn)機(jī)器人障礙物檢測原理及方法
2018-10-31 閱讀(1893)
| 提 供 商 | 杭州藍(lán)芯科技有限公司 | 資料大小 | 131.2KB |
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| 資料類型 | JPG 圖片 | 瀏覽次數(shù) | 1893次 |
AGV智能搬運(yùn)機(jī)器人在復(fù)雜的工廠進(jìn)行自動搬運(yùn)作業(yè)過程中，考慮到安全，要求AGV具有對障礙物能識別，并且做出正確的反應(yīng)防止相撞。
AGV智能搬運(yùn)機(jī)器人障礙物檢測原理：采用超聲波方式進(jìn)行測距，得到量化的距離信息，進(jìn)而將該量化的距離信息作為對AGV進(jìn)行調(diào)速控制的參考，一般來說障礙物接近檢測裝置，在一定距離范圍內(nèi)，AGV降速行駛，在更近的距離范圍內(nèi)，AGV小車停止，而當(dāng)解除障礙物后，AGV將自動恢復(fù)正常行駛狀態(tài)。
市場上現(xiàn)有的AGV使用的障礙物檢測方法中均是通過障礙物監(jiān)測裝置輸出I/O狀態(tài)來判斷的，即方法檢測中僅僅能判斷有輸出信號/沒輸出信號時對應(yīng)前方有/無障礙物，而不能對障礙物距離進(jìn)行量化。且一旦檢測到障礙物，AGV控制系統(tǒng)會立即停車，由此若AGV工作在較高速度下會由于小車及小車上的物品運(yùn)動過程中有慣性在立即停止時帶來危險。
AGV智能搬運(yùn)機(jī)器人障礙物檢測方法：障礙物檢測裝置，它包括超聲波傳感模塊、測距模塊及AGV調(diào)速模塊;其中超聲波傳感模塊，用于發(fā)射、接收超聲波信號;測距模塊，用于對超聲波信號進(jìn)行處理轉(zhuǎn)化為量化的距離信息后輸出至AGV調(diào)速模塊;AGV調(diào)速模塊，用于根據(jù)測距控制單元輸出的量化距離信息對AGV的行駛速度進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整，實現(xiàn)減小慣性，緩慢停車。
